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喷涂机械手臂腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，避免了人工喷涂车身结合部位时，枪距不稳造成的色差问题，使其漆面均匀一致。喷漆机械手臂一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。喷涂机械手臂的安装、试喷成功将有效提升油漆利用率，并保证漆面均匀度，自动喷漆机器人生产厂家，同时弥补了人工喷漆的弊病，节约了人力，提升效率。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第1台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，自动喷漆机器人，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，自动喷漆机器人订购，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
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