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大射电望远镜50米缩比模型所使用的精调Stewart平台的结构及相应的坐标系如图1所示,六条长度可变的支腿分别与上下平台通过虎克铰和球铰相连,铰点分布水平投影如图2所示。通过改变六条支腿的长度,可以使下平台相对上平台做六自由度的运动。一般情况下,Stewart平台的工作空间主要受三个因素的影响:支腿长度的限制、运动副转角的限制和支腿之间的干涉。
前面已经提到,对于精调Stewart 平台来说,只需 工作在五自由度状态下,即不要求下平台相对于上平台作绕本身Z轴的转动 东莞望远镜零售商,所以在Stewart平台的工作过程中不会发生支腿的干涉。那么 东莞望远镜,对该特殊的五自由度Stewart平台来说 东莞望远镜实体店,限制其工作空间的因素仅为**腿长、**小腿长以及运动副转角的**值。
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