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3、真空吸盘的选择计算

3.1、真空度的选择

  就搬运技术而言，采用低真空即可满足要求。通常，低真空的压力范围为100 Pa～1标准大气压。对于搬运金属与塑料等具有气密性表面的材料，真空度通常在50000～80000Pa之间，若采用高于100Pa的中高真空则不甚经济。由于吸盘吸附板料所需时间较长，同时考虑到安全因素，故选用抽气流量较真空发生器大很多的真空泵。

3.2、真空吸盘的选择

  此设备首先须确定真空吸盘，经多方查询，未找到合适的国产吸盘，国内一些厂家生产的吸盘只能用于吸附纸张、塑料薄膜等轻软物品，故选用中国台湾产真空吸盘。而材料选定为丁晴橡胶，主要考虑到其价格低廉，且适用于搬运平面较为光滑的工件。根据吸盘选用样本，计算吸盘所承受的总力F：

F=m×(g+a/μ) ×s (1)式中 F—理论比较大吸力,N；m —钛板质量,kg；g —重力加速度,m/s2；a —提升系统的加速度,m/s2；μ—摩擦系数,0.2～0.5；s —安全系数,1.5～2。

F = 85 ×(918 + 5/ 014) ×2 = 3791 N

  对照样本计算吸盘所能承受的力之大小，PFYN95型吸盘在真空度60kPa 时，单个吸盘所能承受的力为350 N，根据结构布局，选用16 个吸盘，总力为516 kN。

真空吸盘技术在板材搬运中的应用

1、机械手搬运钛板材的规格

  厚0.8～6 mm；长2000～3050 mm；宽900～1000 mm；比较大质量85 kg。

2、机械手机械构造及其工作过程

    真空系统主要由真空泵、真空吸盘、真空软输管、电磁换向阀、真空开关、真空过滤器等组成。吸盘支架主要由一个型钢框架、两根铝型材以及安装其上的两排共16个真空吸盘组成。升降系统由电机、减速机、传动链带动吸盘支架实现上升和下降。机械手结构见图1。

  旋转系统依靠立柱及底座上的电机、减速机、传动齿轮带动吸盘支架旋转。

   两台机械手分左、右一字排在主机一侧。一台机械手将钛板从料架上提起，旋转180°，放下，进入主机辊道；另一台机械手从辊道上提起钛板，旋转180°，落下，将钛板放在另一料架上，为主机上、下料的搬运。