无人机进入强制上升阶段。在强制上升阶段,无人机以预设速度上升。当无人机到达预设高度、或者强制上升的时间已经超过预设时间时,无人机进入航向对齐阶段。在航向对齐阶段,无人机悬停于预设高度并调整航向,与巡航航向对齐。无人机可以机头朝向返航点或者机尾朝向返航点。当无人机的实际航向与巡航航向的差值小于预设角度、或者航向调整的时间已经超过预设时间时,无人机进入自动上升阶段。在自动上升阶段,无人机以预设速度上升至巡航高度,巡航高度为预设的返航高度和无人机限高高度之间的较小者。当无人机升至巡航高度、或者自动上升的时间已经超过预设时间、或者无人机接收到油门杆操作指令时,无人机进入巡航阶段。在巡航阶段,无人机以预设速度向返航点飞行。当无人机到达返航点正上方时,巡航阶段结束,无人机进入降落阶段。在降落阶段,无人机以预设速度下降,直至落在目标点,返航动作完成。另外,无人机在巡航阶段会检测其当前位置与周边物体的距离,当该距离小于预设距离时,认为该周边物体为障碍物,新疆aopa无人机销售,新疆aopa无人机销售,此时,新疆aopa无人机销售,巡航阶段还可以包括避障阶段。在避障阶段,无人机首先执行刹车悬停操作并计算回退位置。然后无人机向回退位置后退。
云台200可能也已经卡在机械限位附近。其中,在步骤s301中,***速度为控制云台200朝向机械限位运动的速度。在步骤s302中,第二速度为控制云台200朝向机械限位运动的速度与规避云台200碰撞机械限位的规避速度的合速度。可选的,第二速度=控制云台200朝向机械限位运动的速度-规避速度。此外,本实施例还能够防止云台200碰撞机械限位而导致云台200过载现象的产生。参见图4,本实施例的飞行控制器100与云台200通过两条通信链路(硬件线路)实现双向通信,具体的,通信链路包括***通信链路1和第二通信链路2,飞行控制器100通过***通信链路1传输无人机的数据(如遥控器发送至无人机的杆值,无人机的姿态或其他无人机数据)至云台200,云台200通过第二通信链路2传输云台200的数据(如云台200的姿态、云台200的转动速度或其他无人机数据)至无人机。进一步的,确定云台200处于特定工况还包括:确定***通信链路1和第二通信链路2均处于连接状态。在飞行控制器100和云台200正常通信的情况下,云台200存在规避速度,无人机可能会产生自旋的现象,控制无人机进行异常处理程序,才能够避免无人机自旋。进一步的,在一实施例中,确定云台200处于特定工况之后。
本实施例的拍摄装置300不限于传统意义上的相机,具体而言,拍摄装置300可以为影像捕获设备或者摄像设备(如相机、摄录机、红外线摄像设备、紫外线摄像设备或者类似的设备),音频捕获装置(例如,抛物面反射传声器),红外线摄像设备等,拍摄装置300可以提供静态感应数据(如图片)或者动态感应数据(如视频)。云台200与飞行控制器100通信连接,例如,基于can总线(controllerareanetwork,控制器局域网络)或者其他方式通信连接。可通过飞行控制器100控制云台200的转动,从而控制挂载在云台200上的拍摄装置300的转动。此外,在某些实施例中,拍摄装置300与飞行控制器100通信连接,例如,拍摄装置300与飞行控制器100直接通信连接,或者,拍摄装置300通过云台200与飞行控制器100通信连接。可通过飞行控制器100控制拍摄装置300的工作、从拍摄装置300获取拍摄画面等。在某些实施例中,无人机还可以包括动力组件400。在本实施例中,动力组件400可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、电机、电子调速器等。例如,动力组件400的旋转体可以是自紧固(self-tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。无人机可以有一个或多个动力组件400。
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企业类型 | 个体经营 | 经营模式 | 商业服务 | ||
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主要经营地点 | - | ||||
主营产品或服务 | 软件开发,机械设备,电子产品,计算机软件 |