所述弯折支杆靠近顶端滑环的一段的延伸方向为竖直方向。在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，所述滑环结构包括三个首尾相连的滑环。在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，所述支架包括一个中空的90°弯折支杆、两个中空的直支杆和两个中空的连接轴；其中，两个直支杆之间通过一个连接轴铰链连接，一个直支杆通过另一个连接轴与所述90°弯折支杆铰链连接，另一个直支杆与所述固定部固定连接。在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，所述支架中的直支杆通过螺纹与所述固定部固定连接。在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，所述固定部为底座、吸顶和夹子中的任意一种。在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，所述***电源插口和所述***usb插口位于与所述固定部固定连接的直支杆的表面。在一种可能的实现方式中，乌鲁木齐无人机价格，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，乌鲁木齐无人机价格，乌鲁木齐无人机价格，所述滑环下端的导线通过第二电源插口和第二usb插口与所述无人机电性连接。在一种可能的实现方式中，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中。
在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，滑环下端的导线可以通过第二电源插口和第二usb插口与无人机电性连接，具体地，滑环导线的末端可以做成电源插头和usb插头的结构，通过将这两个插头分别插入无人机的第二电源插口和第二usb插口中，实现调试装置与无人机的连接。在具体实施时，在本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置中，直支杆的材料可以选择硬质的、质量较大的材料，例如，金属材料或陶瓷材料，这样，可以增大支架的重量，保证调试装置的重心偏向支架和底座，避免调试时因无人机过重出现调试装置重心不稳的问题。当然，直支杆的材料并非局限于金属材料和陶瓷材料，还可以为硬质的、质量较大的其他材料，在此不做限定。本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置，脱离了传统的无人机调试平台的思维和结构，利用滑环连接无人机，由于滑环是垂吊状态，因此，可以使无人机悬挂在空中，利用滑环本身可以自由旋转的特性，可以给予无人机一定的自由度，例如高速旋转、倒置、倾斜等，还可以避免发生缠绕的问题，这样，可以保证在无人机调试时人员和无人机双重安全的前提下，为无人机提供更大程度的活动自由，更大程度地模拟无人机的飞行状况。
无人机进入强制上升阶段。在强制上升阶段，无人机以预设速度上升。当无人机到达预设高度、或者强制上升的时间已经超过预设时间时，无人机进入航向对齐阶段。在航向对齐阶段，无人机悬停于预设高度并调整航向，与巡航航向对齐。无人机可以机头朝向返航点或者机尾朝向返航点。当无人机的实际航向与巡航航向的差值小于预设角度、或者航向调整的时间已经超过预设时间时，无人机进入自动上升阶段。在自动上升阶段，无人机以预设速度上升至巡航高度，巡航高度为预设的返航高度和无人机限高高度之间的较小者。当无人机升至巡航高度、或者自动上升的时间已经超过预设时间、或者无人机接收到油门杆操作指令时，无人机进入巡航阶段。在巡航阶段，无人机以预设速度向返航点飞行。当无人机到达返航点正上方时，巡航阶段结束，无人机进入降落阶段。在降落阶段，无人机以预设速度下降，直至落在目标点，返航动作完成。另外，无人机在巡航阶段会检测其当前位置与周边物体的距离，当该距离小于预设距离时，认为该周边物体为障碍物，此时，巡航阶段还可以包括避障阶段。在避障阶段，无人机首先执行刹车悬停操作并计算回退位置。然后无人机向回退位置后退。
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