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在了解了 PLC 程序结构之后，就要具体地编制程序了。编制 PLC 控制程序的方法很多，这里主要介绍几种典型的编程方法。

1. 图解法编程

图解法是靠画图进行 PLC 程序设计。常见的主要有梯形图法、逻辑流程图法、时序流程图法和步进顺控法。

(1) 梯形图法：梯形图法是用梯形图语言去编制 PLC 程序。这是一种模仿继电器控制系统的编程方法。其图形甚至元件名称都与继电器控制电路十分相近。这种方法很容易地就可以把原继电器控制电路移植成 PLC 的梯形图语言。这对于熟悉继电器控制的人来说，是**方便的一种编程方法。

(2) 逻辑流程图法：逻辑流程图法是用逻辑框图表示 PLC 程序的执行过程，反应输入与输出的关系。逻辑流程图法是把系统的工艺流程，用逻辑框图表示出来形成系统的逻辑流程图。这种方法编制的 PLC 控制程序逻辑思路清晰、输入与输出的因果关系及联锁条件明确。逻辑流程图会使整个程序脉络清楚，便于分析控制程序，便于查找故障点，便于调试程序和维修程序。有时对一个复杂的程序，直接用语句表和用梯形图编程可能觉得难以下手，则可以先画出逻辑流程图，再为逻辑流程图的各个部分用语句表和梯形图编制 PLC 应用程序。

Berger Lahr Servomotor DSM4-05-2-10 R96-TAZ 

Electro-Sensors Rotary Shaft Encoder 470

Bihl+Wiedemann AS-i 3.0 PROFIBUS Gateway BWU1569

Siemens Simatic Sinec Net 6GK1 901-0AA00-0AC0 

Siemens SICOMP SMP-E129 C8451-A11-A30

Simodrive 611 Regelungseinsch?ub 6SN1118-1NH01-0?AA0 

Baugruppe BP73 0-900-753-871

BAUER Getriebemotor BS03-13U/DUO5LA?4-S/E003B9 

Wittenstein / alpha Getriebe HG+ 075S-MF2-20-6C1?-1S10

Siemens Sinamics Power Module 340 6SL3210-1SE16-0?AA0 

System Antriebstechnik Drehstrom-Motor DSM4-07.2-20I.9?4

Euchner Electronic-Key-?System EKS-A-IDX-G01-S?T09/03

Bihl+Wiedemann AS-i 3.0 PROFIBUS Gateway BWU1568

Euchner Electronic-Key-?System EKS-A-IDXA-G01-?ST09/03/04

W?gezelle Kraftaufnehmer A91423 1000 kg 10/200