IC693MDL732
伺服电机驱动器的一些参数设定：
一、增加位置比例。
设定位置环调节器的比例增益设定值越大，增益越高，刚性越大，在同频指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但是，数值过大可能引起振动或过度调整的参数值由具体伺服系统的型号和负荷状况决定。
二、位置前馈收益。
设定位置环的前馈增益设定值越大，在任何频率的命令脉冲下，位置滞后量越小的位置环的前馈增益越大，控制系统的高速响应特性越高，但系统的位置不稳定，不需要易产生振动的高响应特性时，本参数通常设定为0表示范围:0-100%
三、速度比例增加。
设定速度调节器的比例增益设定值越大，增益越高，刚性越大。参数值基于具体伺服驱动系统的型号和负载值。一般来说，负载惯性越大，设定值越大，在系统没有振动的情况下，尽量设定大的值。
伺服电机驱动器的参数设置和控制方式的选择
四、速度点时间常数。
设定速度调节器的积分时间常数设定值越小，积分速度越快。参数值根据具体伺服驱动系统的型号和负载状况。一般来说，负载惯性越大，设定值越大，在系统没有振动的情况下，尽量设定小的值。
五、速度反馈过滤器。
设定速度反馈低。滤波特性值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯性大，设定值可以适当降低。值太大，反应慢，可能引起振动的值越小，截止频率越高，反馈速度越快。如果需要高速响应，可以设定值。
六、设置**输出扭矩。
设定伺服电机的内部扭矩限制值;设定值为额定扭矩的百分比;此限制可随时有效地定位完成范围;设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服驱动控制控制模式的选择：
1.如果不要求电机的速度和位置，只要输出一定的扭矩，就选择扭矩模式。
2.如果对位置和速度有一定的精度要求，不太在意实时扭矩，使用扭矩模式不方便，**使用速度或位置模式。
3.如果高位控制器具有良好的闭环控制功能，使用速度控制效果会更好。如果要求不是很高或者基本没有实时要求，就采用位置控制模式。
