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北航研制的扑翼式仿生机器鱼
BHRay-I机器鱼总长0.5m，展向宽度0.6m，排水量3.4kg，柔性胸鳍采用硅橡胶材料，由一个电机通过两组曲柄摇杆机构驱动，游速可达每秒钟1.4倍体长。由于采用单电机驱动，两侧胸鳍的运动参数（频率和幅度）不能单独调整，于是设计了第二代机器鱼样机BHRay-II。
BHRay-II机器鱼身为玻璃钢材料，柔性胸鳍仍为硅橡胶，机器鱼总长0.65m，展向宽度0.9m，排水量7.0kg，两侧胸鳍分别与电机输出轴直接连接，相对于BHRay-I，提高了驱动效率，实现了独立控制，**游速可达每秒钟1.2倍体长。
为了进一步模仿牛鼻鲼，BHRay-III根据牛鼻鲼的身体比例尺寸设计，通过形体仿生进一步提高机器鱼的推进性能，并加入了陀螺仪和加速度计来实现自主导航功能，翼展620mm，身长400mm，**航速每秒钟1.5倍体长。
以上三代样机都是通过尾舵来进行航向和姿态控制，可灵活转弯、上升和下潜，**小转弯半径一倍展长，**潜深3米，巡游时间半小时以上。
BHRay-IV将重点放在探索一体化全柔性机体以及柔性推进机构的设计、应用方面。采用硅橡胶浇筑的一体化全柔性机体，并采用气动人工肌肉作为主要驱动力来源。样机翼展550mm，身长330mm，排水量3.8Kg。导轨直线运动测速，其直线游动速度为0.18~0.22m/s。
