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控制及动作过程
控制解析
主控是一组机器人的指挥中心，机器人工作组任务统筹分配，指挥机器人工作组的协同工作。
根据生产线订单等信息以及机器视觉检测的结果，按照设定的等级标准对玻璃进行分级，确定可以堆垛该等级与订单号玻璃的可选机器人与目标集装架范围，根据机器人目前状态、优先级要求，确定**终所堆放的集装上。根据以上信息及机器人位置信息计算需要抓取的距离、坐标位置。
分控对单个机械手的独立控制，包括手的抓取、二次检测、走位、玻璃释放，垛位转台控制等
显示器或触摸屏：
使用触摸屏和显示器作为人机操作界面，主要用于设备的启停，工艺参数、设备状态、报警等信息的设定/显示等等。具体内容如下：
1）生产设备的启停及单步运行操作。
2）工艺参数设定与显示
3）设备报警/状态显示
动作过程
视觉系统检测到玻璃尺寸、位置、完整性、速度等信息
将信息传送到主控系统
主控系统判断分配到哪一台机器人执行
机器人移到等待位置
抓手传感器捕捉到玻璃
等待给定时间
沿玻璃传送方向直线同速移动
放下吸盘，打开真空吸取玻璃
机器人提升玻璃架，往转盘架方向移动
二次检测装置测量玻璃边缘位置信息
到达玻璃吸取位置
到达转台前放置位
缓慢往玻璃集装架移动
放置玻璃
返回等待位置
