BX5001 GNT0156100R1
为了满足对各车轮不同制动压力的控制，通过改进控制算法，采用以滑移率为主、轮加速度为辅的控制参数，针对参数设置合适的门限值完成对汽车的控制。根据制动压力、车轮速度和地面附着力的关系，将每个ABS控制循环分为增、减和保压3种状态，增压状态又包含阶梯增压,为了区别把内侧后轮定义为特殊轮，其余车轮为普通轮。
结合转向过程分析， 设置Sr、S0、S1、S2、S2S、S3、S4 7 个滑移率门限值，A2、A3、A3S 3 个加速度门限值。
根据建立的数学模型，利用Simulink建模仿真。仿真车辆质量为6 750 kg，左右轮距 m，质心至前轴的水平距离为 m，质心至后轴的水平距离为 m，车轮半径为 m。车辆以45 km/h的初速度、转向轮5°，在摩擦系数为的湿滑路面制动时进行仿真。汽车除在制动初始阶段滑移率较大外， 其他时间都较平稳， 达到了预期的控制效果。原ABS 与改进控制算法的ABS 在弯道制动中横摆角速度的情况。表明车辆在改进算法后， 横摆角速度变化幅度明显变小， 说明制动稳定性更好。
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