YOKOGAWA DCS系统 AAI135-H03 S1
假定旋转坐标法着眼于两相旋转坐标系下pmsm数学模型电压方程，提出可控参考坐标用于无传感器控制，该坐标称为估计坐标。它不是同步旋转坐标，而是定向于已知的估计位置，并且可按确定控制规律自行调整坐标。具体为以检测电压、电流估算位置偏差，通过pll调节器来调节位置偏差估计使得假转子位置与实际转子位置趋于一致。该方法保证其估计精度核心是准确估计位置偏差，虽然数学模型是**地，但估计精度仍然受电机参数变化影响，同时也受电流检测精度影响，虽然采用了闭环控制，但依然没有完全摆脱对电机参数的依赖性。该方法本质上也是基于反电动势的一种估计方法。因此，难以应用于静止和低速运行的无传感器控制中。尽管如此，该方法所构成的控制系统相对简单，由于采用了pll调节器，提高了系统的估计精度和稳定性，并能获得良好的稳态性能。
模型参考自适应系统（mras）基本思想是将不含未知参数的方程作为参考模型，将含有估计参数的方程作为可调模型，两模型不但具有相同输入量，而且具有相同物理意义的输出量。并同时工作，利用输出量差值根据合适的自适应规律，以实时调节估计参数，达到可调模型跟踪参考模型的目的。根据参考模型与可调模型的不同选择，可以构造多种模型参考自适应系统转速辨识模型。**常用的方法基于反电势的mras算法，其优点是系统性完全取决于参考模型。但其缺点是在低速时，对定子电阻敏感，导致转速辨识不准甚至发散，同样无法解决低速问题。
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