RX3T 电源模块\IC695 PSA040
SINAMICS驱动来实现负荷平衡的方法小结：
方案一：主机为速度控制，从机为力矩控制。主机将速度控制器输出的力矩值,直接传递给从机作为其力矩给定,无速度限幅。
(备注:为了避免飞车现象，当从机的硬轴连接断裂时，应及时转化为速度控制;或者使用自由功能块,如果从机与主机的速度差超过限值+延时,从机OFF2停机。)
这种方案,对于刚性连接来讲,应该是电流均衡的**选择。
两个伺服电机带一个机械装置。当时是将主轴的脉冲输出给从轴，两个做位置同步，但是从轴加了前馈。
在刚性连接的场合,主轴和从轴采用了两个独立的速度环控制,即便从轴加了前馈或软化,主轴和从轴的输出转矩有较明显的差别,造成一根轴出力大,另一根轴出力小。有时候就报警OverCurrent Fault。
当从机的硬轴连接断裂时，从机的力矩给定值依然存在,但是从机的负载消失。瞬间,从机像发疯似地转速飙升,造成"飞车"。
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