支腿是汽车起重机的主要部件之一，作用是增大起重机的支撑基底，减轻轮胎负担，提高整车的抗倾覆稳定性，从而提高起重能力。支腿是安装在起重机底架上的支撑装置，含固定部分和活动伸展部分。起重机一般装有四个支腿，前后左右两侧分置，既可同时动作又可单独伸缩。因为工作场地基本是倾斜和不平的，而且地面较软，所以需要支腿下面垫枕木，另通过看支腿附近的水平仪，来调节各个支腿的高度，使支腿的支脚板在同一水平面上。
支腿设计要求坚固可靠，收放自如。吊装设备工作时支腿外伸着地，加大承载面跨矩。行驶时将支腿收回，减小外形尺寸，提高行驶通过性。
目前，吊车公司的汽车起重机液压支腿形式主要有以下几种：蛙式支腿、H型支腿、X型支腿、辐射式支腿和摆动式支腿等。
1.蛙式支腿
蛙式支腿伸缩动作由一个油缸（一腿一缸）完成，结构简单，重量轻。但每个支腿在高度上单独调节困难，不易保证车架水平，而且支腿摇臂尺寸有限，因而支腿跨距就不能很大。所以总体来说，蛙式支腿跨距小，支承高度低，适用于小型起重机。蛙式支腿也三种结构形式：普通式支腿、滑槽式支腿和连杆式支腿。普通式支腿在接地时有水平位移，引起摩擦阻力，增大了液压缸的推力。滑槽式支腿减小了液压缸推力，而连杆式支腿的液压缸不受力。
蛙式支腿也三种结构形式：普通式支腿、滑槽式支腿和连杆式支腿。普通式支腿在接地时有水平位移，引起摩擦阻力，增大了液压缸的推力。滑槽式支腿减小了液压缸推力，而连杆式支腿的液压缸不受力。
3. H型支腿
H型支腿外伸距离大，每一支腿有水平、垂直两个油缸，可以单独调节。为保证足够的外伸距离，左右支腿的固定梁前后错开。H型支腿对作业场地和地面适应性好，易于调平，支承高度高，但重量大，支腿高度大，影响作业空间。适用于中、大型起重机。
4.铰接式支腿
活动支腿与车架铰接，由液压缸实现水平支腿的收拢或放开）。收腿时活动支腿紧靠车架大梁两侧，放开时根据需要支腿与车架形成不同的夹角，从而改变跨距。这种支腿的垂直支承液压缸如同H形支腿，但整体刚度比H形支腿好．没有因伸缩套简之间的间隙而引起车架摆动现象。常用于中、大吨位的起重机上。
5. 辐射式支腿
辐射式支腿支腿结构直接装在回转支承装置的底座上，起重机上车所受的全部载荷，直接经过回转支承装授传到支腿上。这种构造方式，可以避免由于支腿反力过大，要求车架加大断面，增加自重，整个底盘可以减轻重量5%～10%。一般用于大型轮胎式起重机。
支腿跨距的确定原则：支腿是前后设置的，并向两侧方向伸出形成矩形。由于主要在侧面工作，国家系列又规定了**小幅度，所以跨距不能超过规定数值以满足有效幅度要求。因为跨距太大，稳定好，但超载时，不易察觉，而使吊臂有可能损坏。
支腿横向跨距选取要适当，原则上是起重机在吊臂强度允许的起重量时，其稳定性达到规定要求即可，支腿跨距的确定，完全从稳定角度出发，支腿横向外伸跨距的**小值是要保证起重机在正侧方吊重物时的稳定。
