另外位置或转速传感器误差对其校正效果也是潜在的不确定因素,校正稳定性难以保障,本地协同系统功能,而本方案采用的基于各个电机子系统占波周期分时移相的多电机电流采样误差协同校正方法,不需要将整个系统作为校正回路,本地协同系统功能,仅仅依靠电流采样值就可以实现电流采样误差的协同校正,校正方案动态工况效果与校正稳定性都更好;(3)本发明可以实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正:现有方案都是针对单电机子系统提出的,其可以实现各个单电机子系统电流采样误差的校正,但是包含多电机子系统的电机群控制本身就是一个整体,现有方案并不能平衡各个子系统之间的采样误差,因此,其不能实现电机群多电机子系统之间的误差协同校正,也就无法保障电机群的整体控制效果,而本方案充分利用电机群多电机协调控制的天然优势,将整个电机群作为一个整体进行控制,利用提出的各个电机子系统占波周期分时移相的控制方法,本地协同系统功能,达到多电机子系统电流采样误差协同校正的目标,终实现电机群多电机子系统电流采样误差的协同校正。附图说明图1是本发明的电机群电流传感器误差协同校正方案示意图。图2是本发明电机群电机1子系统电流传感器误差校正方案示意图。图中vdc是电机驱动系统直流母线电压。销售智能制造功能哪家好,诚心推荐无锡功恒精密。本地协同系统功能
本发明的一个实施例的车路协同系统1000,包括至少一个存储器1002;以及,与所述至少一个存储器1002通信连接的处理器1004;其中,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器1004执行的指令,所述指令被设置为用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方案。因此,该车路协同系统1000具有和图1至图5实施例中任一项相同的技术效果,在此不再赘述。本发明实施例的路侧设备、车载设备和车路协同系统以多种形式存在,包括但不限于:(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能,并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机,以及低端手机等。(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴,有计算和处理功能,一般也具备移动上**性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等,例如ipad。(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如ipod),掌上,电子书,以及智能玩具和便携式车载导航设备。(4)服务器:提供计算服务的设备,服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等,服务器和通用的计算机架构类似,但是由于需要提供高可靠的服务。销售协同系统应用智能智能制造厂家直供哪家好,诚心推荐无锡功恒精密。
如图2中步骤③;步骤4:后再次将电机子系统1的逆变器1后续的斩波周期调整为ts,使电机群系统回归初始状态如图2中步骤④;步骤5:电机群各个电机子系统电流采样误差协同校正;以上便是针对电机子系统1的电流传感器误差校正问题,本发明提出的基于斩波周期移相的控制方法,系统n个逆变器的斩波周期从初始状态终回归初始状态,随后依据类似的方法依次对逆变器2,...,n的斩波周期进行移相处理,利用相关电流采样点处的电流值对相应电机组的电流传感器采样误差进行校正,终利用电机群多电机子系统之间的关联性,对各个子系统之间的电流传感器误差进行协同校正,终完成电机群电流传感器误差协同校正的目标。在上述本发明提出的电机群电流传感器误差协同校正方法中,为关键的一步就是如何利用电流采样值对单电机的电流传感器误差进行校正,以及如何实现终一步利用电机群多电机子系统之间的关联性,对各个子系统之间的电流传感器误差进行协同校正。本发明首先以电机子系统1的电流传感器误差校正方法为例进行说明,其他电机子系统的电流传感器误差校正方法与电机子系统1的类似,后说明如何
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