自走式龙门吊是靠架空线等送电使电动机转动作为动力，使其在吊机走行钢轨上运行。并且在龙门立柱之间设置运转操纵台，按动电钮使吊机运行、链滑车横行、进行起吊和吊下等各项作业。
龙门吊支腿的结构型式与主梁的结构型式有关。通常主梁结构为精架式的，支腿结构也制成析架式。主梁结构为箱体式的，则支腿结构也制成箱体式。只在少数情况下，主梁是析架式结构，而支腿为等断面箱形结构。司机视野差，但结构简单，制造方便。C型和折线型支腿的腿下净空和司机的视野均较L型支腿有所改善，可以大大提高装卸.特别是C支腿得到广泛的采用。
其次，就施工现场所使用的龙门吊来说，为把用钢制轨道平车运至铺设现场的轨枕板吊起并安放在所定的位置上而使用的龙门吊，一般有跨过两线的6吨液压龙门吊和3吨x2电动龙门吊，因为两种都是轮胎走行方式，所以不需要铺设临时轨道。
支腿是龙门吊金属结构的重要组成部分。跨距在30米以内的电动龙门吊，两个支腿与主梁常采用刚性连接。当跨距超过30米时，一个支腿与主梁采用刚性连接，另一支腿则与主梁铰接。前者俗称“刚性腿”，后者俗称“柔性腿”，以适应大跨距的龙门吊因温度变化而产生金属结构的变形。
由于倾角的限制，有效幅度为大幅度的70%左右。
具有水平小车起重臂的塔式起重机，其变幅是通过起重臂上的运行小车来实现的。优点是充分利用幅度，运行小车可以开到靠近塔身的地方。能实现吊重平稳，就位准确。在相同的条件下，压杆式起重臂比小车变幅式起重臂轻18-2O%。
另外，当建筑物高于起重竹铰接点时，水平小车式起重臂无法工作。但由于起重臂受较大的弯矩和压缩力，所以起重竹结构比较笨重。
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