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公元前140年到100年,古希腊人制造了用30至70个齿轮系统组成的奥林匹克运动会的计时器。这台仪器被称为“安提凯希拉仪”,由29个彼此咬合的铜质齿轮和多个刻度盘构成,厦门亨得利亨得利钟表,大小与一个午餐盒相当。它于1901年在希腊安提凯希拉岛附近一艘古代沉船上被发现,因此得名,现保存在希腊国家考古博物馆。[1-2] 东汉张衡制造漏水转浑天仪,用漏壶滴水推动浑象均匀地旋转,一天刚好转一周。北宋元祜三年(1088)苏颂和韩公廉等创制水运仪象台,已运用了擒纵机构。
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