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双座式变位机
双座式焊接变位机与双头架变位机相似，是将二台座式变位机相背同轴安装于大型回转平台上，焊接设备变位机， 形成五轴变位机，其结构形式示于图7，这种变位机的功能与双头架变位机相似，由于增加了翻转轴，适宜于焊接结构较复杂的焊件。扩大了焊接机器人工作站的使用范围。
组合式多轴变位机。当要求机器人焊接形状复杂且焊缝三维布置的构件时，则需配备三轴以上的变位机，一种简易且经济实用的解决方案是将各种标准型变位机通过机械连接组合成多轴变位机。图8示出了一种典型的组合式多轴变位机结构形式。其由头架与框架式头尾变位机组合成5轴变位机。将两台组合式5轴变位机安装在回转平台上构成11轴变位机。图9示出另一种组合方式，将座式变位机与框架式头尾架变位机组合成6轴变位机。两台6轴变位机与回转平台组合成13轴变位机。
焊接变位机的主要任务是将负载（焊接工夹具+焊件）按预编的程序进行回转和翻转，焊接变位机，使工件接缝的位置始终处于**状态，即处于平焊、平角焊或船形焊位置。因为在这种焊接位置下，焊接机器人可以在保证焊缝优质的前提下，达到极高的焊接速度。
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