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自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温、高压、、粉尘、噪音以及带有放射性和污染场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
Siemens Simatic S5 S5-95U 6ES5 095-8MB02 6ES5095-8MB02
Siemens Simatic S5 6ES5 942-7UA13 6ES5942-7UA13
Allen Bradley Compact I/O 1769-IQ32
Endress + Hauser E+H FTC 420
SEW Eurodrive Opti**karte DFP21B
B&R 12 SLOT CIRCUIT BOARD MB264/1
B&R AC 130 8AC130.60-1
Sick WLL12-B5381
Omron PD022 CJ1W-PD022
Siemens Simatic S7 6ES7307-1BA01-0AA0
Pepperl+Fuchs LV28-LAS-F1/47/82b/105
Leuze electronic RK 93/2-150
Leuze Electronic SLSE 96K/P-1207-T2-41
SEW Eurodrive DBG60B-04
Moeller EMT6-DB
Moeller EBE 200
Siemens 6EP1436-3BA00
Beckhoff BK5110
Siemens 6FR2490-0AH12
H&B Transformer P40 28440-0-1634114
Siemens 6ES7322-1BH01-0AA0 6ES7 322-1BH01-0AA0
Siemens 6ES7 322-1BF01-0AA0 6ES7322-1BF01-0AA0
MGV SPH240-4805
Sick AD-ATM60-KA3PR
