"HIEE200072R2 USB030AE02"
不论是传统或是改良式的控制架构都一定会遇到下列的瓶颈：
1. 配线太多。每轴至少需要１２个讯号以作为反馈，指令及其它I/O点控制用途。
2. 分辨率的限制。在模拟式驱动器的架构里，须要藉AD/DA转换来传送指令，以一个16bit分辨率的ＡＤ为例，其保证分辨率为14bit。必须对应到**正负转速,例如：＋／－4500rpm，则每一位所代表的分辨率为9000rpm/2^14＝。
这样的分辨率没有办法对应到目前高性能驱动器所要求的控速比，在许多的高精度加工场合是不足的。
而在脉冲式驱动器架构里，分辨率则是被脉冲的**传输速度限制住了，此点在后面章节还会解释。
3. 偏移误差（Offset）及噪声。只要是模拟讯号必定会有所谓偏移误差的问题，造成传送指令的位准误差，此问题在零转速附近会特别明显，必须靠校正来补偿，另外在高压大电流的ＡＣ伺服系统必须特别注意噪声带来的干扰，否则也很容易引起脉冲指令误差。
4. 缺乏自我检测功能。这两类驱动器架构都很难令外界控制器读取或实时调整伺服参数,伺服驱动器内的参数多达百种,没有办法藉由传统配线方式就读取这些参数，如此就没有办法在控制器上完全掌握这些参数，也就没有办法进行自我检测及调试。
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