PFEA112

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5．设计软件及硬件进行PLC程序设计，进行控制柜（台）等硬件的设计及现场施工。由于程序与硬件设计可同时进行，因此，PLC控制系统的设计周期可大大缩短，而对于继电器系统必须先设计出全部的电气控制线路后才能进行施工设计。

6．联机调试 联机调试是指将模拟调试通过的程序进行在线统调。开始时，先不带上输出设备（接触器线圈、信号指示灯等负载）进行调试。利用编程器的监控功能，采分段调试的方法进行。各部分都调试正常后，再带上实际负载运行。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部分程序即可，全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改则应将程序固化到EPROM中，以防程序丢失。

7．整理技术文件 包括设计说明书、电气安装图、电气元件明细表及使用说明书等。

KUKA Industrieroboter IR663/100/150.1

Kuka KR60L30-3 KRC2ed05

Kuka KR125l90/2 TJ VKRC1

Kuka KR16 KRC2ed05

Industrieroboter Kuka KRC2 KR2150 L110 BJ:05

Roboter KUKA KR 210 Serie 2000 , KRC2

Kuka Roboter Kr350L240/2 KRC1

Roboter KUKA KR 210 

Kuka KR150 Serie2000 VKRC2

Kuka KR500-2 KRC2ed05, 2007/2011

Kuka KR200L120-3 KRC2 

Kuka KR200 

Kuka Roboter U2 100

KUKA VKRC2 KR150

Kuka KR180 Serie2000 KRC2

Kuka KR6arc KRC2ed05

Roboter KUKA KR16 Floor BJ2011

K**olenroboter KUKA KR210L150K

Kuka KR200-3 KRC2 

Kuka KR16 KRC2ed05 

Kuka KR125l90/2 TJ VKRC1

Kuka KR240-2 Serie2000 KRC2ed05

Kuka KR150 Serie2000 KRC2

Roboter KUKA KR150,KRC2

Roboter KUKA KR 200

Roboter KUKA KR6 R700

Kuka KR200/2 TJ VKRC1