AB罗克韦尔 1788-CNET
根据对弯道制动的动态特性分析， 解决汽车稳定的关键在于设计合理的ABS 算法,实现汽车在弯道路面的稳定控制。当车辆在湿滑的弯道路面制动时，车辆更容易出现因车轮不能提供足够的侧向力而导致的侧滑现象。通过制动降低车速减小离心力， 但制动力过大，车轮滑移率将会超过轮胎稳定性范围， 车轮开始抱死，纵向力和侧向力都会急剧减小。
因此，要将车轮滑移率控制在稳定范围内，防止车轮出现抱死。由式(11) 得到车轮不抱死的纵向**制动力Fb1与垂直载荷的关系为：
Fb1≤μFz (12)
实线力产生的正向力矩为M1，虚线力产生的逆向力矩为M2。为了纠正汽车制动过程中的转向过度，可以通过减小正向力矩来实现。然而减小Fx1的同时会增加Fy1,从一定程度上抵消了减小Fx1产生的作用；而减小Fx3的同时会增加Fy3，进一步纠正了转向过度。因此减小Fx3是纠正转向过度**有效的方法。
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